Słownik pojęć

Android

Android - robot humanoid, czyli mechaniczne urządzenie wykonujące automatycznie pewne zadania, którego kształt przypomina ludzkie ciało.

Pojęcie zawarte w…

Arbitrary Speed Threading

Arbitrary Speed Threading - umożliwia zmianę obrotów wrzeciona podczas toczenia gwintów. Napędy osi są dokładnie zsynchronizowane z wrzecionem, co nie powoduje zmiany skoku gwintu. Funkcja ta zawiera również funkcję naprawy gwintu z możliwością zmiany obrotów. Jest to szczególnie przydatne do regeneracji połączeń rurowych w przemyśle olejowym.

Architektura Brooksa

Architektura Brooksa - sposób budowania układu sterowania w robocie mobilnym polegający na odpowiednim (równoległym) złożeniu kilku różnych modułów sterowania. W tej architekturze sterowanie składa się z kilku części, które posiadają priorytet i które osobno generują sygnał sterujący. Sprawia to, że układy nadrzędne mogą zastąpić sygnał układów podrzędnych. Dzięki takiej budowie układu sterującego robot może poruszać się pomimo uszkodzenia (lub długiego czasu wyliczania sygnału) któregoś z modułu. Najczęściej przyjmuje się, że na najniższym poziomie znajduje się układ generujący losowy ruch. Kolejne poziomy to ruch w zadanym kierunku, omijanie przeszkód, planowanie trasy itd.

Automatyka

Automatyka (ang. automatic control lub control engineering) - dziedzina techniki i nauki, która zajmuje się zagadnieniami sterowania różnorodnymi procesami, głównie technologicznymi i przemysłowymi (zwykle bez udziału lub z ograniczonym udziałem człowieka). Automatyki nie należy utożsamiać z automatyzacją (ang. automation) czyli metodami i środkami służącymi do wyeliminowania lub ograniczenia udziału człowieka w różnych czynnościach. Do automatyzacji może się przyczynić nie tylko automatyka ale i na przykład mechanizacja, robotyka lub odpowiednie wykorzystanie technologii informacyjnych.

Pojęcie zawarte w…

CAD

CAD (ang. Computer Aided Design) – projektowanie wspomagane komputerowo – szybko zaczęło wypierać metody tradycyjne. Zastosowanie sprzętu i oprogramowania komputerowego w projektowaniu technicznym otworzyło zupełnie nowe możliwości. Projektanci mogli dzięki tej metodzie komputerowo odwzorowywać konstrukcje, a w szczególności tworzyć cyfrowe makiety wyrobów, wykonywać dokumentację rysunkową opartą o modele cyfrowe, a także kreślić projekty bez konieczności używania papieru. Etap projektowania mógł wreszcie zostać przeniesiony do komputera, który zaczął pełnić rolę elektronicznej deski kreślarskiej – CADD.

CAM

CAM - komputerowe wspomaganie wytwarzania – system komputerowy, który ma za zadanie integrację fazy projektowania i wytwarzania. Jest jednym z elementów zintegrowanego wspomagania wytwarzania (ang. Computer Integrated Manufacturing, CIM). System CIM obejmuje wszystkie komputerowo wspomagane działania związane z wytwarzaniem, począwszy od konstruowania, przez produkcję, na kontroli jakości kończąc. Cechą charakterystyczną systemu CAM jest przetwarzanie obiektów (modeli) powstałych w wyniku modelowania komputerowego 2D/3D na instrukcje maszynowe, a dokładniej ujmując, na instrukcje sterujące pozycją narzędzia obróbczego, zamocowanego w obrabiarce sterowanej numerycznie.

Centrum frezarskie, Frezarka

Centrum frezarskie, Frezarka - popularny rodzaj obrabiarki do metali i tworzyw sztucznych. Wykonuje pracę zwaną frezowaniem – jest to jeden z najbardziej wydajnych sposobów obróbki skrawaniem, polegający na oddzieleniu warstwy materiału za pomocą obracającego się narzędzia (freza) na obrabiarce zwanej frezarką. Frezarki dzielimy na te ogólnego przeznaczenia, specjalizowane i specjalne.

Pojęcie zawarte w…

TARGI ITM 2014 - RELACJA

Centrum obróbcze

Centrum obróbcze (centrum obróbkowe) - maszyna umożliwiająca szybkie i precyzyjne wykonanie skomplikowanych elementów przy użyciu wielu narzędzi. Obrabiarka może w czasie jednego cyklu korzystać z wielu narzędzi, automatycznie podawanych do wrzeciona zależnie od potrzeb. Jedna maszyna może np. wiercić, frezować, gwintować, rozwiercać. Sterowanie takiej maszyny powierzone jest systemom sterowania CNC - najbardziej wydajnemu systemowi sterowania stosowanemu w obróbce skrawaniem.

Charakterystyka amplitudowo-fazowa

Charakterystyka amplitudowo-fazowa (charakterystyka Nyquista, wykres Nyquista) - w automatyce, wykres transmitancji widmowej układu na płaszczyźnie zmiennej zespolonej.

Chwytak

Chwytak - oprzyrządowanie technologiczne manipulatorów robotów przeznaczone do manipulowania przedmiotami. Zadaniem tych narzędzi jest uchwycenie detalu, utrzymanie go podczas transportu oraz jego zwolnienie w miejscu docelowym

Cięcie laserowe

Cięcie laserowe - nowoczesna metoda obróbki o podobnych parametrach wymiarowych co klasyczna obróbka mechaniczna. Podstawowa różnica tkwi w stosowanym czynniku tnącym, który w przypadku cięcia laserowego stanowi gorący promień lasera oraz gaz techniczny o dużej czystości. W zależności od stosowanego urządzenia (przede wszystkim jego mocy) cięcie przeprowadza się na trzy sposoby: metodą spalania, stapiania lub sublimacji.

CNC

CNC (ang. Computerized Numerical Control) - komputerowe sterowanie numeryczne – zapoczątkowało nową generację maszyn i już na zawsze zmieniło oblicze produkcji przemysłowej.Jest efektem naturalnej ewolucji obrabiarek, które dzięki zastosowaniu technik komputerowych mogą wytwarzać skomplikowane elementy – o ściśle określonych kształtach, wymiarach, a nawet pożądanej chropowatości powierzchni – jeszcze szybciej, precyzyjniej, w sposób wysoce powtarzalny i znacznie tańszy.

CNC Screen Web Server

CNC Screen Web Server - innowacyjna funkcja dostępna w sterowaniach FANUC, umożliwiająca zdalne monitorowanie wielu maszyn CNC za pomocą urządzeń mobilnych typu tablet czy smartphone. W efekcie użytkownicy w bardzo prosty sposób mogą kontrolować przebieg produkcji z dowolnego miejsca, w czasie rzeczywistym.

Cyborg

Cyborg - (skrót od ang. cybernetic organism) - organizm cybernetyczny – organizm, którego procesy życiowe są realizowane lub wspomagane przez urządzenia techniczne. Pojęcie to stworzone zostało przez Manfreda Clynesa i Nathana Kline’a, którzy po raz pierwszy użyli go w swoim artykule z 1960 roku, opublikowanym w czasopiśmie „Astronautics”. Publikacja ta zawierała rozważania o możliwości integracji człowieka z maszyną oraz przedstawiała zalety takiego podejścia w dziedzinie przyszłej eksploracji kosmosu. Jeżeli w definicji cyborga poprzestanie się na kryterium „połączenia człowieka i maszyny” to za cyborga uznać należałoby każdego człowieka posiadającego jakikolwiek implant będący urządzeniem mechanicznym lub elektronicznym (np. rozrusznik serca). Dlatego termin stosowany jest raczej w odniesieniu do ludzi, których układ nerwowy połączony jest z elementami elektronicznymi (np. komputerem) metodą inwazyjną i ewentualnie także z urządzeniami mechanicznymi. Komputer i układ nerwowy powinny wzajemnie na siebie oddziaływać. Zgodnie z tą definicją cyborgiem nie jest np. osoba poddająca się badaniu EEG, której mózg w sposób nieinwazyjny podłączony jest do komputera badającego bioelektryczne czynności centralnego ośrodka nerwowego; nie jest nią również osoba posiadająca w mózgu elektrodę stymulującą jego pracę podczas m.in. choroby Parkinsona (gdyż implant oddziałuje na mózg, zaś mózg nie ma wpływu na działanie implantu). Cyborg jako istota ludzka wsparta urządzeniami elektronicznymi lub mechanicznymi cechuje się posiadaniem dodatkowych (nienaturalnych dla ludzi) umiejętności (np. widzenie w podczerwieni) lub usprawnieniem naturalnych umiejętności lub wydajności (np. lepsza pamięć i zdolności analityczne, większa siła, wyostrzone zmysły).

Człon kinematyczny

Człon kinematyczny - jeden element/ogniowo łańcucha kinematycznego.

Czujnik

Czujnik (sensor) – fizyczne bądź biologiczne narzędzie będące najczęściej elementem składowym większego układu, którego zadaniem jest wychwytywanie sygnałów z otaczającego środowiska, rozpoznawanie i rejestrowanie ich.

Czujnik siły FANUC Force Sensor

Czujnik siły FANUC Force Sensor - dzięki niemu robot „czuje” wykonywane przez siebie operacje. Co to dokładnie oznacza? To, że robot jest w stanie dokonać odpowiedniej korekcji dojazdu do obiektu i sposobu jego uchwycenia - potrafi na bieżąco dostosować się do zmian w lokalizacji kolejnych obiektów tak, aby każdy był chwycony w odpowiedni sposób. Umożliwia to wykonywanie najbardziej wymagających, precyzyjnych zadań, jak np. montaż mechaniczny czy operacja obróbki materiału. Czujnik siły FANUC odznacza się niewielkimi rozmiarami i masą, a jednocześnie bardzo wysoką czułością – dzięki wbudowanym półprzewodnikowym sensorom tensometrycznym. Sposób konfiguracji czujników FANUC sprawia, że są one bardzo łatwe w programowaniu i obsłudze. Roboty wyposażone w czujnik siły FANUC Force Sensor często znajdują zastosowanie w aplikacjach precyzyjnego montażu. Przykładem takiej aplikacji jest montaż zaworów w głowicy silnika. Z uwagi na ciasne pasowanie elementów, nawet podczas montażu ręcznego może dojść do zaklinowania się montowanego detalu. Wykorzystanie czujnika siły FS-15iA oraz Robota LRMate200iC powoduje, że zadanie montażu przeprowadzane jest płynnie i w pełni automatycznie.

Deflektor

Deflektor - urządzenie do zmieniania kierunku przepływu gazów i cieczy, np. w celu wytrącania cząstek pyłu lub poprawy aerodynamiki na dachach samochodów ciężarowych.

Dolina niesamowitości

Dolina niesamowitości - termin stosowany w hipotezie naukowej, zgodnie z którą robot, rysunek lub animacja komputerowa wyglądający bądź funkcjonujący podobnie (lecz nie identycznie) jak człowiek, wywołuje u obserwatorów nieprzyjemne odczucia, a nawet odrazę.

Pojęcie zawarte w…

Era Robotów

Dynamika

Dynamika - w robotyce, to pojęcie, które w robotyce związane jest z modelem matematycznym danego robota i oznacza ono zależność pomiędzy przyspieszeniem, prędkością, położeniem, a strukturą robota.

Energy Level Selection Function

Energy Level Selection Function - funkcja wyboru poziomu oszczędności energii. Umożliwia przełączenie pomiędzy krótszym czasem obróbki, a mniejszym zużyciem energii.

umożliwia przełączenie pomiędzy krótszym czasem obróbki, a mniejszym zużyciem energii.

Enkoder absolutny

Enkoder absolutny - cyfrowy przetwornik kąta obrotu, podający kąt obrotu w stosunku do jednorazowo ustalonego położenia i zachowujący wskazanie nawet jeżeli nastąpi obrót przetwornika przy braku zasilania. Rozdzielczość przetworników absolutnych zazwyczaj nie przekracza 12 bitów (4096 imp./obr.) przy średnicy ok 60 mm i jest o 3-4 bity niższa niż przetworników inkrementalnych o zbliżonych wymiarach.

Enkoder liniowy

Enkoder liniowy - czujnik przemieszczenia, mierzący pozycję liniową (przemieszczenie) i przetwarzający zmierzoną wielkość na sygnał elektryczny do postaci analogowej lub cyfrowej.Najczęściej enkoder liniowy działa na zasadzie przyrostowej jako enkoder przyrostowy, mierząc przemieszczenie wzorca inkrementalnego w stosunku do czytnika, poprzez zliczanie impulsów. Do wyznaczania bezwzględnej pozycji służą enkodery absolutne.

FANUC Robodrill

FANUC Robodrill - to kompaktowe, pionowe centrum obróbkowe, przeznaczone do szerokiego zakresu operacji frezarskich i wiertarsko-gwinciarskich.

G-kod

G-kod - język interpretowany wiersz po wierszu, umożliwiający opisanie kolejnych faz ruchu maszyny, pozwalający na zaprogramowanie dowolnie skomplikowanych kształtów. Składnia bazuje na wpisywaniu funkcji modalnych oraz współrzędnych kolejnych punktów. Nazwa potoczna wzięła się stąd, że większość nazw funkcji rozpoczyna się literą G., po której dopiero następuje liczbowy parametr, definiujący konkretną funkcję.

Gwintowanie

Gwintowanie - kształtowanie gwintów zewnętrznych i wewnętrznych na drodze obróbki skrawaniem lub obróbki plastycznej. Gwintowanie ręczne wykonuje się za pomocą narzynek (gwintowanie zewnętrzne), gwintowników (gwintowanie wewnętrzne) oraz gwinciarek.

Gwintowanie mechaniczne przeprowadza się na tokarkach (za pomocą narzynek, gwintowników, noży lub głowic gwinciarskich), na frezarkach (za pomocą frezów krążkowych i głowic frezowych), na wiertarkach (gwintowanie wewnętrzne za pomocą gwintowników) oraz na szlifierkach do gwintów (za pomocą ściernic).

Gwintowanie metodami obróbki plastycznej odbywa się przez walcowanie i wygniatanie na walcarkach do gwintów.
kształtowanie gwintów zewnętrznych i wewnętrznych na drodze obróbki skrawaniem lub obróbki plastycznej. Gwintowanie ręczne wykonuje się za pomocą narzynek (gwintowanie zewnętrzne), gwintowników (gwintowanie wewnętrzne) oraz gwinciarek.

High Speed Smooth TCP

High Speed Smooth TCP - funkcja umożliwiająca gładką 5-osiową obróbkę złożonych kształtów czołem i bokiem narzędzia. Dzięki zastosowaniu funkcji możliwe jest uzyskanie płynnych ruchów w osiach liniowych i obrotowych, co skutkuje uzyskaniem lepszej gładkości powierzchni i skraca czas obróbki.

Hipertekst

Hipertekst - organizacja danych w postaci niezależnych leksji (czyli jednostek hipertekstu, obecnie zwanych też węzłami, ang. node) połączonych hiperłączami. Najbardziej znanym systemem hipertekstowym jest sieć www.

Holonomiczność

Holonomiczność - pojęcie nierozerwalnie związane z robotami mobilnymi oraz ograniczeniami Pfaffa opisujące ograniczenia ruchu jakim podlega robot. Razem z nim występuje przeciwstawne pojęcie nieholonomiczność. Robot jest holonomiczny, jeśli może zmienić kierunek swojego ruchu (swoją orientację) w miejscu. Najprostszym przykładem robota nieholonomicznego jest samochód. Podczas parkowania należy wykonać serię manewrów, aby ustawić się równolegle do krawężnika.

Humanoid

Humanoid - każdy byt, którego kształt ciała przypomina ludzkie. Termin obejmuje więc ssaki naczelne jak i mityczne istoty czy sztuczne organizmy (androidy), szczególnie w kontekście fantastyki naukowej i fantasy. Zazwyczaj fikcyjne humanoidy to stworzenia dwunożne, o kształcie ciała podobnym do ludzkiego, jednak różniące się od ludzi kolorem skóry, ilością i umiejscowieniem włosów, wzrostem, masą ciała, kształtem uszu i nosa. Możliwa jest także obecność rogów, pazurów czy ogona a także inna struktura kończyn. Możliwa jest przynależność do innej gromady.

Pojęcie zawarte w…

Interpreter

Interpreter - program komputerowy, który analizuje kod źródłowy programu, a przeanalizowane fragmenty wykonuje.

Kiść

Kiść - ostatnie ogniwo łańcucha kinematycznego do którego mocuje się narzędzia robocze, bądź chwytak.

Kryterium Kalmana

Kryterium Kalmana - sposób badania sterowalności układu dynamicznego. Pozwala odpowiedzieć na pytanie: "Czy można wpływać na dany układ liniowy przedstawiony jako układ równań różniczkowych?". Kryterium to stosowane jest w robotyce i stanowi pierwszy krok na drodze wyznaczenia sterowania. Jeśli nie jest spełnione, to obliczenia zostają przerwane. W przeciwnym wypadku otrzymujemy informację, że stan danego układu można dowolnie zmieniać.

Laser półprzewodnikowy

Laser półprzewodnikowy (laser diodowy, dioda laserowa) - laser, którego obszarem czynnym jest półprzewodnik. Najczęściej laser półprzewodnikowy ma postać złącza p-n w którym obszar czynny jest pompowany przez przepływający przez złącze prąd elektryczny. Są to najbardziej perspektywiczne lasery z punktu widzenia ich zastosowań w fotonice ze względu na małe wymiary, dość wysokie moce, łatwość modulacji prądem sterującym o wysokiej częstotliwości (rzędu gigaherców) i możliwość uzyskania promieniowania od pasma bliskiej podczerwieni (diody laserowe dla telekomunikacji światłowodowej) do skraju fioletowego pasma widzialnego.

Łańcuch kinematyczny

Łańcuch kinematyczny - układ połączonych ze sobą ruchomo członów kinematycznych tworzący mechanizm.

M-kod

M-kod - język pozwalajacy na dodatkowe ustawienia m.in. sterowanie przepływem programu, zarządzanie chłodzeniem lub zmienianiem narzędzia.

Manipulator

Manipulator - mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Należy wyróżnić dwa rodzaje funkcji manipulatora: manipulacyjną, wykonywaną przez chwytak i wysięgnikową, realizowaną przez ramię manipulatora.

Maszyna cybernetyczna

Maszyna cybernetyczna - sztuczne urządzenie przeznaczone do częściowego lub całkowitego zastępowania funkcji energetycznych, fizjologicznych i intelektualnych człowieka.

Maszyna Jacquarda

Maszyna Jacquarda - mechanizm umożliwiajacy sterowanie nićmi podczas tkania, co pozwalało tworzyć wielobarwną tkaninę o powtarzalnym, ograniczonym tylko i wyłącznie wyobraźnią tkacza wzorze.

Maszyna manipulacyjna

Maszyna manipulacyjna (manipulator) - mechanizm zwykle skonstruowanych z kilku członów kinematycznych połączonych ze sobą, zwykle o kilku stopniach swobody. Służy do zastępowania górnych kończyn człowieka.

Maszyny kroczące

Maszyny kroczące - urządzenia techniczne przeznaczone do realizacji wybranych funkcji podobnych do funkcji lokomocyjnych zwierząt i owadów posiadających kończyny (kręgowce) lub odnóża (owady).

Mechanizm cybernetyczny

Mechanizm cybernetyczny - część maszyny cybernetycznej zastępującej czynności ruchowe człowieka.

Mechanizmy krzywkowe

Mechanizmy krzywkowe - mechanizm umożliwiający zamianę ruchu krzywki na inny rodzaj ruchu. Składaja się z krzywki wykonującej ruch obrotowy i popychacza wykonującego ruch posuwisto-zwrotny, rzadziej wahadłowy. W innych odmianach takich mechanizmów zarówno krzywka jak i popychacz wykonują ruch posuwisto-zwrotny.

Mechatronika

Mechatronika - dziedzina inżynierii, która stanowi połączenie inżynierii mechanicznej, elektrycznej, komputerowej, automatyki i robotyki służącą projektowaniu i wytwarzaniu nowoczesnych urządzeń. Produkty mechatroniki powinny cechować się wielofunkcyjnością, elastycznością i możliwością łatwego konfigurowania, a także adaptacyjnością i prostotą obsługi.

Przedmiotem zastosowań mechatroniki jest między innymi wytwarzanie:

• układów sterowania pojazdami
• nowoczesnych zabawek
• zaawansowanych urządzeń powszechnego użytku oraz elektroniki użytkowej
• urządzeń automatyki i robotyki, w tym robotów przemysłowych
• obrabiarek sterowanych numerycznie
• aparatury medycznej
• mikrosystemów
• narzędzi do pomiarów w zakresie nano

Zadaniem mechatronika nie jest naprawa konkretnego elementu mechanicznego bądź elektrycznego, lecz jego zdiagnozowanie oraz jak najszybsza wymiana i regulacja.

Mobilne roboty

Mobilne roboty - klasa robotów, które mogą się przemieszczać za pomocą kół lub gąsienic.

Pojęcie zawarte w…

Monitor zużycia energii

Monitor zużycia energii - funkcja umożliwiająca użytkownikowi szczegółowe monitorowanie wartości opisujących poziomy zużywanej i regenerowanej energii, a na tej podstawie optymalne dostosowywane warunków obróbki.

Moore'a prawo

Moore'a prawo - mówi o wzroście wydajności na przestrzeni lat. Złożoność układów scalonych (liczba tranzystorów), przy zachowaniu minimalnego kosztu składników, będzie się podwajać co 18 miesięcy. Stwierdzenie to zachowuje prawdziwość od wczesnych lat 70. Począwszy od układów porównywalnych z prostymi kalkulatorami, mikroprocesory osiągały coraz wyższą moc obliczeniową, co w rezultacie doprowadziło do ich dominacji nad każdą inną formą komputera.

Nano interpolacja

Nano interpolacja - możliwość pozycjonowania z dokładnością 0,001 µm (1 nanometr). Sterwonik CNC wysyła komendy do układu serwo z działką programową 0,001 µm (1 nm), a to pozwala na bardzo dokładne i płynne ruchy w osiach roboczych.

Nano Smoothing

Nano Smoothing - systemy CAD mogą generować programy dla obróbki 3- lub 5-osiowej, opisując kształt powierzchni za pomocą dużej ilości krótkich odcinków liniowych. Nano Smoothing, wykorzystując wbudowaną w CNC technologię NURBS, automatycznie interpoluje te krótkie odcinki liniowe programu na domyślną gładką trajektorię, powodując, że w procesie obróbki uzyskuje się płynne ruchy maszyny i gładką obrabianą powierzchnię.

Nanoroboty

Nanoroboty - hipotetyczne maszyny w zakresie wielkości 1.5-100 nanometrów, skonstruowanymi dzięki nanotechnologii w nanoskali z komponentów nanometrycznych. Bardzo rzadko stosuje się inną definicję nanorobota. Jest to urządzenie, które pozwala na precyzyjną interakcję z obiektami w nanoskali. Taką definicję można przypisać zarówno małym robotom poruszającym się z nanometrową precyzją, jak i dużym urządzeniom, np. mikroskopowi sił atomowych.

NC

NC (ang. Numerical Control) - sterowanie numeryczne.

NURBS

NURBS (ang. Non-Uniform Rational B-Spline) - popularna nazwa dla dwóch rodzajów obiektów: krzywych i powierzchni. Kształt tych krzywych określany jest za pomocą punktów kontrolnych i znakomicie nadaje się do modelowania kształtów organicznych w programach do tworzenia grafiki 3D. Powierzchnia NURBS jest matematycznie najbardziej elastyczną metodą przedstawienia powierzchni w modelu. Powierzchnia B-spline jest łatwa w modyfikacji, gdyż każdy biegun jej siatki kontrolnej wpływa na kształt powierzchni tylko w ograniczonym stopniu. Siatka kontrolna jest analogiem wieloboku kontrolnego krzywej B-spline.

Obrabiarka sterowana numerycznie

Obrabiarka sterowana numerycznie - obrabiarka zautomatyzowana, wyposażona w numeryczny układ sterowania programowego, który nadzoruje w procesie obróbki w sposób programowy wszystkie ruchy, parametry obróbki i czynności pomocnicze, w celu uzyskania przedmiotu o żądanym kształcie, wymiarach i ściśle określonej chropowatości powierzchni.

Pojęcie zawarte w…

WTRYSKARKA ROBOSHOT – STABILNA PLATFORMA NA MIARĘ WYZWAŃ

Odometria

Odometria - dział miernictwa, który zajmuje się pomiarem odległości. W tym celu wykorzystuje czujniki, które określają zmianę pozycji obiektu względem pozycji startowej w czasie. Wykorzystywana często w robotyce.

Otoczenie robota

Otoczenie robota - przestrzeń, w której robot jest usytuowany. Dla robotów stacjonarnych otoczenie ogranicza się do przestrzeni roboczej.

Paletyzacja

Paletyzacja - układanie detali na palecie w określony sposób. Na całym świecie jest to najczęściej robotyzowany proces na liniach przemysłowych.

Paletyzatory

Paletyzatory - maszyny przeznaczone do formowania lub układania w stosy opakowań grupowych lub pojemników sztywnych (m.in. na palecie). Istnieją: paletyzatory dolnopoziomowe i górnopoziomowe podnoszące, wielostanowiskowe, automatyczne i kolumnowe.

Pedipulator

Pedipulator - kończyna dolna, „noga” maszyny kroczącej. Pedipulator może być układem jedno lub kilkuczłonowym.

Planowanie akcji

Planowanie akcji - zagadnienie związane ze sztuczną inteligencją, a tym samym z robotami. Celem planowania jest osiągnięcie przez robota jednego z docelowych stanów poprzez wykonanie elementarnych akcji (takich jak ruch do przodu, obrót, cofnięcie, itp). Najczęściej polega to na przeszukaniu określonego zestawu stanów (punktów) pośrednich i wybraniu takiej ścieżki, która poprowadzi robota od punktu początkowego do punktu końcowego.

Prawa robotyki

Prawa robotyki - prawa wprowadzone przez amerykańskiego pisarza Isaaca Asimova. Według jego założeń praw tych musi przestrzegać większość robotów. Po raz pierwszy pojawiły się jego opowiadaniu Zabawa w berka (Runaround) w 1942 roku.

- prawo pierwsze: robot nie może skrzywdzić człowieka, ani przez zaniechanie działania dopuścić, aby człowiek doznał krzywdy.

- prawo drugie: robot musi być posłuszny rozkazom człowieka, chyba że stoją one w sprzeczności z pierwszym prawem.

- prawo trzecie: robot musi chronić sam siebie, jeśli tylko nie stoi to w sprzeczności z pierwszym lub drugim prawem.

Później Asimov dodał jeszcze nadrzędne prawo (tzw. prawo zerowe): robot nie może skrzywdzić ludzkości, ani przez zaniechanie działania doprowadzić do uszczerbku dla ludzkości. Oprócz tych podstawowych praw, sformułowano także kilka innych praw (mniej znanych), wynikających z rozwoju robotyki i prowadzonych badań.

Pojęcie zawarte w…

Ramię robota

Ramię robota - ramię mechaniczne, które zazwyczaj da się zaprogramować, posiadające funkcje zbliżone do ludzkiej ręki; może być samodzielne lub występować jako część robota.

Pojęcie zawarte w…

Regulator

Regulator - jeden z elementów składających się na obwód regulacji. Zadanie regulatora polega na wygenerowaniu odpowiedniego sygnału sterującego, tak aby obiekt sterowany zachowywał się w pożądany sposób (na przykład w jak najkrótszym czasie osiągał wartość zadaną).

Robot kroczący

Robot kroczący - to urządzenie przeznaczone do realizacji funkcji lokomocyjnych zwierząt i owadów mających kończyny lub odnóża. Lokomocja takiej maszyny ma charakter dyskretny i może być realizowana przy użyciu jednej, dwóch, trzech, czterech, sześciu, ośmiu lub więcej „nóg” jako chód, bieg, skok po podłożu.

Robot mobilny

Robot mobilny - to robot zdolny do zmiany swojego położenia w przestrzeni. Roboty tego rodzaju mogą pływać, latać lub jeździć. Roboty mobilne mogą być robotami autonomicznymi tzn. takimi których prawie nic nie ogranicza np. przewody sterujące bądź zasilające (a jedyne ograniczenia to np. ściany lub przestrzeń w jakiej się znajdują itp.).

Robot przemysłowy

Robot przemysłowy - automatycznie sterowany, przeprogramowalny, uniwersalny manipulator, programowalny w trzech lub więcej osiach, które może być stacjonarny lub mobilny, przeznaczony do przemysłowej automatyzacji. (wg. książki "Podstawy budowy robotów" G. Kost)

Roboty I generacji

Roboty I generacji - roboty zaprogramowane najczęściej na określoną sekwencję czynności (istnieje możliwość ich przeprogramowania). W robotach tej generacji stosowano przeważnie otwarty układ sterowania tak więc robot charakteryzuje się całkowitym brakiem sprzężenia zwrotnego od stanu manipulowanego przedmiotu.

Pojęcie zawarte w…

Roboty II generacji

Roboty II generacji - roboty wyposażone w zamknięty układ sterowania oraz czujniki pozwalające dokonywać pomiarów podstawowych parametrów stanu robota i otoczenia. Roboty II generacji powinny spełniać warunek takiej taktyki przy kontakcie ze światem zewnętrznym, aby uzyskać optymalny efekt działania. Robot powinien rozpoznawać żądany obiekt nawet wówczas, gdy przemieszcza się z innymi obiektami, następnie rozpoznać ten obiekt bez względu na jego położenie i kształt geometryczny. Takie roboty realizują te wymagania za pomocą zespołu czujników.

Pojęcie zawarte w…

Roboty III generacji

Roboty III generacji - roboty typu ręka-oko (rozpoznawanie obiektów). Schemat układu sterowania dla robotów III generacji jest taki sam jak dla robotów II generacji. W tym układzie informacja o otoczeniu jest odbierana za pomocą sensorów wizyjnych oraz przekazywana do komputera, co umożliwia, przy znajomości modeli kinematyki i dynamiki manipulatora oraz kryterium sterowania, realizację zaplanowanego zadania, np. zadanej trajektorii.

Pojęcie zawarte w…

Robotyka

Robotyka - interdyscyplinarna dziedzina wiedzy działająca na styku mechaniki, automatyki, elektroniki, sensoryki, cybernetyki oraz informatyki. Domeną robotyki są również rozważania nad sztuczną inteligencją – w niektórych środowiskach robotyka jest wręcz z nią utożsamiana. Po raz pierwszy terminu robot użył czeski pisarz Karel Capek w 1920 roku w swojej sztuce „Rossum’s Universal Robots”. Terminem tym określił sztuczną istotę zbudowaną na podobieństwo człowieka, stworzoną, by zastąpić człowieka w pracy.

Pojęcie zawarte w…

Robotyzacja

Robotyzacja - działanie mające na celu zautomatyzowanie pracy za pomocą maszyn manipulacyjnych.

ROS

ROS (Robot Operating System) - platforma programistyczna do tworzenia oprogramowania sterowania robotów. Jest zbiorem wielu bibliotek pozwalających na sterowanie, symulację pracy robota. ROS zawiera podstawowe procesy systemowe obsługujące urządzenia sprzętowe robota, sterowanie niskopoziomowe, implementacje wykonywania typowych funkcji, komunikację międzywątkową oraz zarządzanie pakietami.

Scena

Scena - inaczej otoczenie robota, fizyczne środowisko w którym pracuję oraz porusza się robot.

Serwonapędy

Serwonapędy - podstawowe układy wykonawcze stosowane w automatyce, służące do realizowania ruchów obrotowych, liniowych. Dzięki pracy w zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego, serwonapędy są stosowane wszędzie tam, gdzie potrzebna jest duża dynamika ruchu, pozycjonowanie, praca na bardzo małych prędkościach, bardzo duże dokładności regulacyjne, precyzyjne przemieszczanie z pozycji A do B. W skład zamkniętego układu regulacji, jakim jest serwonapęd, wchodzi: 1. Urządzenie wykonawcze np. silnik (serwosilnik), 2. Regulator/sterownik - realizujący określony algorytm np. PID (sterownik serwosilnika), 3. Element sprzężenia zwrotnego - służący do odczytu aktualnej pozycji elementu wykonawczego (silnika) - zazwyczaj jest to enkoder, rezolwer lub tachometr.

Siłowniki

Siłowniki - elementy wykonawcze, napędy przeznaczone do poruszania częścią mechaniczną robota.

Sketchpad

Sketchpad - nowe spojrzenie na interakcję człowieka z komputerem. Od Sketchpada pochodzi graficzny interfejs użytkownika (ang. Graphical User Interface, GUI) – ogólne określenie sposobu prezentacji informacji przez komputer oraz interakcji z użytkownikiem, polegające na rysowaniu i obsługiwaniu widżetów (widgetów).

Spawanie

Spawanie - metoda łączenia materiałów poprzez ich nagrzanie i stopienie w miejscu łączenia z dodaniem lub bez dodania spoiwa. W jej wyniku uzyskuje się połączenie o fizycznej ciągłości materiałowej. Metal części łączonych nazywa się metalem rodzimym. Stopione spoiwo łącznie ze stopionymi brzegami części łącznych, czyli materiałem rodzimym, tworzy po ostygnięciu spoinę.

Spawanie laserowe

Spawanie laserowe - rodzaj techniki spawania polegającego na stapianiu obszaru styku wiązką promieni laserowych. Spawanie takie jest przeprowadzane w osłonie gazu obojętnego i zapewnia dużą wytrzymałość spoin. Powszechnie stosowane w produkcji wielkoseryjnej, np. w przemyśle motoryzacyjnym.

Spawanie łukowe

Spawanie łukowe - sposób łączenia metalowych elementów poprzez zastosowanie spawarki elektrycznej. Polega na wytworzeniu łuku (wyładowania elektrycznego) w szczelinie między spawanym przedmiotem metalowym, a metalową elektrodą. W wyniku tego powstaje bardzo wysoka temperatura (rzędu 3000 st. C) co powoduje stopienie się krawędzi metalowych elementów i elektrody w jedną całość.

Sterowalność

Sterowalność (ang. controllability) - pojęcie występujące w automatyce, pozwalające określić możliwość wpływania na stan badanego obiektu.

Pojęcie zawarte w…

Sterowanie CNC

Sterowanie CNC (pol. komputerowe sterowanie urządzeń numerycznych) - układ sterowania numerycznego, wyposażony w mikrokomputer, który można dowolnie, interaktywnie zaprogramować. Układy CNC sterują obsługą graficznego monitora, na którym wyświetlane są programy NC, informacje o narzędziach, informacje korekcyjne narzędzi, które są bardzo istotne przy skrawaniu powierzchni o różnych kątach nachylenia w stosunku do osi Z (oś Z we wszystkich maszynach CNC jest równoległą do głównego ruchu roboczego), parametrów obróbczych, poprawność programu, a także integrują maszynę z innymi systemami komputerowymi.

Pojęcie zawarte w…

Sterowanie NC

Sterowanie NC (ang. Numerical Control; pol. sterowanie numeryczne) - przetwarzanie informacji cyfrowej oraz generacja sygnałów sterujących ruchem maszyn lub urządzeń. Sterowanie to służy do kierowania wytwarzaniem geometrycznie zdefiniowanych przedmiotów tzn. takich, które mogą być opisywane cyfrowo na podstawie rysunku technicznego lub modelu CAD, np. sterowaniem obrabiarek.

Sutherland Ivan

Sutherland Ivan - amerykański inżynier, twórca Sketchpada. Stworzył podwaliny dla GUI, ponad 20 lat wcześniej, zanim po raz pierwszy użyto tego terminu. Jednocześnie dowiódł, że grafika komputerowa może być stosowana nie tylko do celów artystycznych, ale przede wszystkim technicznych oraz przemysłowych.

System wizyjny

System wizyjny (iRVision) - technologia 3DL, czyli system wizyjny oparty na czujniku laserowym sprawia, że robot „widzi” otoczenie, w jakim wykonywane są konkretne operacje. Oznacza to, że potrafi bardzo dokładnie oszacować gdzie znajduje się obiekt, który ma być przez niego chwycony, ocenić jak bardzo jest odsunięty od swojego pierwotnego położenia, czyli znaleźć tzw. offset (odchyłkę położenia). Jest zintegrowany we wszystkich robotach firmy FANUC i wymaga jedynie podłączenia kamery z obiektywem. Nie wymaga korzystania z drogiego komputera przemysłowego .Systemy wizyjne wprowadzają nowe standardy dla robotów przemysłowych i otwierają nowe, do tej pory niedostępne obszary zastosowań. Fragmenty linii produkcyjnych, czy też całe aplikacje do niedawna obsługiwane przez człowieka, ze względu na zmienność produktów i brak pozycjonowania elementów, mogą być teraz automatyzowane. Jako przykład robota wyposażonego w system wizyjny może posłużyć model M3iA/6S. Robot takiej konstrukcji najczęściej wykorzystywany jest w aplikacjach szybkiego przekładania np. taśmy produkcyjnej do opakowania. Wbudowany system wizyjny jest przeznaczony do zastosowań, w których konieczne jest rozpoznanie produktów dostarczanych na przenośnikach, pobranie i umieszczenie w opakowaniu. Zintegrowanie w jednym systemie programu robota oraz informacji z systemu wizyjnego powoduje, że problem komunikacji z systemem nie istnieje, a programowanie nie przysparza problemów.

Systemy CNC

Systemy CNC - program obróbczy, raz wczytany do pamięci maszyny. Może być wykonywany wiele razy i niezapomniany po wyłączeniu zasilania. Systemy CNC pozwalały także na edycję programu na obrabiarce. Stąd też pojawiająca się na początku skrótu nazwa „komputer”.

Systemy NC

Systemy NC - program obróbczy zapisany najczęściej na papierowej taśmie perforowanej. Musi być czytany za każdym razem, kiedy wykonywany jest wyrób. Obrabiarka odczytywała polecenia, wykonywała je i przechodziła do następnego rozkazu.

Sztuczna inteligencja

Sztuczna inteligencja (ang. Artificial Intelligence – AI) - dziedzina wiedzy obejmująca logikę rozmytą, obliczenia ewolucyjne, sieci neuronowe, sztuczne życie i robotykę. Sztuczna inteligencja to również dział informatyki zajmujący się inteligencją – tworzeniem modeli zachowań inteligentnych oraz programów komputerowych symulujących te zachowania. Można ją też zdefiniować jako dział informatyki zajmujący się rozwiązywaniem problemów, które nie są efektywnie algorytmizowalne. Termin wymyślił John McCarthy.

Pojęcie zawarte w…

Tranzystor

Tranzystor - trójelektrodowy (rzadko czteroelektrodowy) półprzewodnikowy element elektroniczny, posiadający zdolność wzmacniania sygnału elektrycznego.Nazwa urządzenia wywodzi się od słowa transkonduktancja z „półprzewodnikowym” przyrostkiem –stor jak w warystor (varistor).

Typowanie dynamiczne

Typowanie dynamiczne - przypisywanie typów do wartości przechowywanych w zmiennych w trakcie działania programu. Przy zastosowaniu typowania dynamicznego, zmienne nie posiadają typów przypisanych statycznie, czyli przed uruchomieniem programu np. w trakcie kompilacji. W takiej sytuacji typ zmiennej wynika z wartości jaką dana zmienna przechowuje. Jest to jeden ze sposobów na zwolnienie programisty z obowiązku deklarowania typów zmiennych. Ułatwia to operacje na zmiennych, utrudnia natomiast kontrolę integralności programu. Zmienna może w różnych momentach wykonania programu przechowywać wartości różnych typów.

Układ scalony

Układ scalony (ang. integrated circuit, chip; pot. po polsku kość) – zminiaturyzowany układ elektroniczny zawierający w swym wnętrzu od kilku do setek milionów podstawowych elementów elektronicznych, takich jak: tranzystor, dioda półprzewodnikowa, opornik i kondensator. Pierwszą osobą, która opracowała teoretyczne podstawy układu scalonego był angielski naukowiec Geoffrey Dummer.

Układ sterowania

Układ sterowania - zgodnie z teorią sterowania zadaniem układu sterowania jest określenie sygnału sterowania, który należy podjąć wobec systemu (robota), aby otrzymać z góry założone właściwości. Sygnał sterujący zostaje wygenerowany na podstawie posiadanych danych o tym systemie. W przypadku robota zadaniem układu sterowania jest takie generowanie sygnałów sterujących aby układ osiągnął żądaną pozycję i orientację w przestrzeni uwzględniając omijanie przeszkód, kontrolując przy tym podstawowe parametry kinematyczne i dynamiczne.

Pojęcie zawarte w…

Wiercenie

Wiercenie - skrawanie w pełnym materiale za pomocą narzędzia zwanego wiertłem, w wyniku którego otrzymujemy otwór o przekroju najczęściej kołowym. Przy zastosowaniu specjalnych wierteł metodą wiercenia wtórnego możliwe jest uzyskanie otworu wielokątnego (np. trójkątnego, czworokątnego). Wiercenie wykonywane jest z pomocą wiertarek stacjonarnych lub wiertarek przenośnych, najczęściej ręcznych. Wiercenie odbywa się jeżeli wiertło się obraca, a przedmiot obrabiany pozostaje nieruchomy lub gdy wiertło jest nieruchome, a przedmiot obrabiany obraca się (np. wiercenie na tokarce).

Zadanie

Zadanie - rozumiane jako różnica dwóch stanów otoczenia – początkowego i końcowego (pożądanego). Zadanie opisane jest w odpowiednim języku (najlepiej naturalnym) i realizowane przez komputer sterujący.

Zgrzewanie punktowe

Zgrzewanie punktowe - najbardziej rozpowszechniona metoda zgrzewania. Umożliwia łączenie blach, taśm, kształtowników czy prętów. Polega na elektrycznym podgrzaniu punktów zgrzewania łączonych elementów do temperatury bliskiej punktowi topnienia, a następnie ich dociśnięciu i połączeniu.

Roboforum

Słownik pojęć

Szukaj w słowniku